日本大学鶴ヶ丘高等学校を卒業後、日本大学藝術学部に入学するも中退し、劇団民藝に入団。『極道の妻たち』シリーズなど一連の東映ヤクザ映画や刑事ドラマでの悪役、善役だが時代劇『鬼平犯科帳』への出演などでコワモテのイメージが強かったものの、TBS系で放送された昼ドラ『天までとどけ』シリーズでの良き父親役以降、人がいいイメージが定着している。
1990年代後半にゲーム『ピカチュウげんきでちゅう』（NINTENDO64）のCMでコミカルな味を出し新境地を開く。その後、『ポケットモンスター』のCMに立て続けに出演し、「ポケモンおじさん」と称された。最初はこのCM依頼に「起用する役者さん間違ってませんでしたか?」と驚いたことをTBS系『ズバリ言うわよ!』（2007年6月5日放送分）で語っていた。
私生活では劇団民藝在籍中に、女優で現在も民藝に在籍している樫山文枝と結婚しており、おしどり夫婦としても有名。
『WXIII 機動警察パトレイバー』には主人公・久住武史役で声の出演を果した。
2005年、胸部動脈瘤を患い、出演予定だった舞台を降板。現在は回復している。
2011年から放送開始された、ブルース・ウィリス出演